Teren obecnej Gminy Stoczek Łukowski pierwotnie zasiedlony był przez plemię słowiańskie Mazowszan. Jednak nie było tu większych osad ludzkich. W wieku XIII i XIV tereny obecnej gminy stanowiły własność książąt mazowieckich. Administracyjnie te obszary należały do ziemi czerskiej. Południowe i wschodnie krańce gminy należały w przeszłości do Królestwa Polskiego (okolice Guzówki, Wiśniówki, Jedlanki i Jamielnika). Książęta mazowieccy i królowie polscy w tej okolicy nie prowadzili intensywnej kolonizacji. Na początku XV książęta mazowieccy przekazali biskupom poznańskim liczne obszary w centrum obecnej gminy. Gospodarni biskupi w XV i XVI wieku założyli liczne wsie. Na wschód od posiadłości biskupich i królewskich rozciągało się województwo lubelskie (wyłączone w 1474 r. z dużego województwa sandomierskiego). Granica przebiegała po wschodniej stronie wsi Róża oraz na wschód od wsi Kobiałki (obecnie Kobiałki Nowe i Stare).
W 1864 r. powstała gmina Prawda z siedzibą w Stoczku Łukowskim. Obejmowała ona następujące miejscowości: Błażejki, Borki, Dębek, Dębina, Jamielne, Jamielnik, Januszówka, Kadzidła, Kapica, Kienkówka, Kisielsk, Kisielska Wola, Kochany, Kobiałki, Mizary, Okoń, Poznańska Wólka, Prawda, Rosy, Róża, Różańska Wólka, Ruda, Rudnik, Soćki, Stoczek (od 1870 r.), Toczyska, Zabiele, Zaskwira i Zgórznica. Pierwsze informacje o gminie Prawda pojawiają się w zapisach z 1886 r. Gmina Prawda w 1890 r. liczyła 5 729 mieszkańców. Przełom XIX i XX wieku to czas wielkich zmian w gminie Prawda. Powstały wtedy liczne nowe kolonie na dawnych gruntach folwarcznych.
Na mocy ustawy tymczasowej z sierpnia 1919 r. utworzono województwo lubelskie. Województwo dzieliło się na powiaty na czele ze starostwami. Powiat łukowski w prawie niezmienionym kształcie wszedł w jego skład. Powiaty dzieliły się na gminy. W nowej Polsce nadal istniała gmina Prawda z siedzibą w Stoczku Łukowskim . W 1921 r. podczas spisu poborowego zanotowano, iż w gminie Prawda mieszkało 8 206 osób w tym 4056 mężczyzn i 4 153 kobiet.
Po II wojnie światowej dekret PKWN z dnia 22 lipca 1944 r. przywrócił przedwojenne podziały na województwa, powiaty, gminy i gromady. Gmina Prawda powróciła w granice powiatu łukowskiego. Bieżącą działalnością gminy kierował Zarząd Gminy na czele z wójtem. Organ ten pozostał z czasów przedwojennych. Coraz większą rolę decyzyjną zyskiwało jednak Prezydium Gminnej Rady Narodowej. Gmina Prawda cały czas miała siedzibę w Stoczku Łukowskim. Tam też odbywały się sesje Gminnej Rady Narodowej. Dnia 25 września 1954 r. weszła w życie ustawa o reformie podziału administracyjnego. W miejsce dotychczasowych gmin powstały nowe gromady położone na terenie jednej lub sąsiadujących ze sobą dawnych gmin. Władze utworzyły w 1955 r. następujące gromady wokół Stoczka Łukowskiego: gromada Kisielsk, Ruda, Jedlanka, Prawda Stara, Róża Stara, Zgórznica, Kobiałki, Ciechomin. Z czasem większość gromad została zlikwidowana, połączona, przemianowano ich nazwy.
W dniu 29 listopada 1972 r. sejm uchwalił ustawę O utworzeniu gmin i zmianie ustawy o radach narodowych. Powrócono do podziału na gminy, istniejącego przed 1955 rokiem. Urząd Miasta i Gminy Stoczek Łukowski rozpoczął działalność 1 stycznia 1973 roku. Działał na podstawie ustawy z 29 listopada 1972 r. W czerwcu 1975 roku gmina Stoczek Łukowski została przeniesiona do nowo utworzonego województwa siedleckiego. Jako wspólna jednostka Miasto i Gmina Stoczek Łukowski funkcjonowała do 1998 r.
Obecna Gmina Stoczek Łukowski działa od 1998 r., a od reformy administracyjnej z 1998 r. znajduje się w powiecie łukowskim w Województwie Lubelskim.
